#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
## 1. 초기 설정① #######################################
# 라이브러리 가져오기
## 1．초기 설정 ① 모듈 가져오기 ######################
from i611_MCS import *
from teachdata import *
from i611_extend import *
from rbsys import *
from i611_common import *
from i611_io import *
from i611shm import *
def main():
## 2. 초기 설정② ####################################
# ZERO 로봇 생성자
rb = i611Robot()
# 좌표계의 정의
_BASE = Base()
# 로봇과 연결 시작 초기화
rb.open()
# I/O 입출력 기능의 초기화
IOinit( rb )
# 교시 데이터 파일 읽기
data = Teachdata( "teach_data" )
## 1. 교시 포인트 설정 ######################
p1 = Position( -418.30, -398.86, 287.00, 0, 0, -180 )
p2 = Position( -158.54, -395.10, 287.00, 0, 0, -180 )
p3 = Position( -418.89, -200.35, 287.00, 0, 0, -180 )
## 2. 동작 조건 설정 ########################
m = MotionParam( jnt_speed=10, lin_speed=100, pose_speed=100, overlap = 30 )
#MotionParam 형으로 동작 조건 설정
rb.motionparam( m )
## 3. 로봇 동작을 정의 ##############################
# 작업 시작
while True:
# 시작 시간 my Tack에 저장
myTact = time.time()
# 4번 Input 신호 5초 대기
if wait( 4, '1', 5 )[0] == 1:
dout(20,'1')
rb.move(p1)
# 5번 Input 신호 10초 대기
if wait( 5, '1', 10 )[0] == 1:
dout(21,'1')
rb.move(p2)
# 6번 Input 신호 5초 대기
if wait( 6, '1', 5 )[0] == 1:
dout(22,'1')
rb.move(p3)
# 7번 Input 신호 10초 대기
if wait( 7, '1', 10 )[0] == 1:
dout(23,'1')
rb.home()
rb.sleep(2)
# 23, 22, 21, 20 Out 신호 '0'
dout(20,'0000')
# Tack Time = 종료 시간 - 시작 시간
myTact = time.time() - myTact
print "Tack time : ", myTact
rb.home()
## 4. 종료 ######################################
# 로봇과의 연결을 종료
rb.close()
if __name__ == '__main__':
main()
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