ZRA – ex04_offset.py

				
					#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-

## 1. 초기 설정① #######################################
# 라이브러리 가져오기
## 1.초기 설정 ① 모듈 가져오기 ######################
from i611_MCS import *
from teachdata import *
from i611_extend import *
from rbsys import *
from i611_common import *
from i611_io import *
from i611shm import * 

def main():
    
    ## 2. 초기 설정② ####################################
    # i611 로봇 생성자
    rb = i611Robot()
    # 좌표계의 정의
    _BASE = Base()
    # 로봇과 연결 시작 초기화
    rb.open()
    # I/O 입출력 기능의 초기화 
    IOinit( rb )
    # 교시 데이터 파일 읽기
    data = Teachdata( "teach_data" )
    ## 1. 교시 포인트 설정 ######################
    p1 = Position( 95, -280, 425, -120, 84, -28 )
    p2 = Position( 300, -280, 240, 159, 86, -156 )
    
    ## 2. 동작 조건 설정 ######################## 
    m = MotionParam( jnt_speed=20, lin_speed=200, pose_speed=100, overlap = 30 )
    #MotionParam 형으로 동작 조건 설정
    rb.motionparam( m )
    
    ## 3. 로봇 동작을 정의 ##############################
    # 작업 시작
    # Home 위치 이동
    rb.home()
  
    # Move 위치로 p1 dz :100 offset만큼 이동
    rb.move( p1)
    # 직선 운동으로 p1 이동
    rb.line( p1.offset(dz = -50))
    # 직선 운동으로 p1 dz :100 offset만큼 이동
    rb.line( p1) 

    # Move 위치로 p1 dz :100 offset만큼 이동
    rb.move( p2)
    # 직선 운동으로 p1 이동
    rb.line( p2.offset(dz = 100))
    # 직선 운동으로 p1 dz :100 offset만큼 이동
    rb.line( p2) 

    rb.home()

    ## 4. 종료 ######################################
    # 로봇과의 연결을 종료
    rb.close()

if __name__ == '__main__':
    main()